सिंह का जन्म बदनोर, राजस्थान में गोपाल सिंह और राज कंवर नाथवाड के यहाँ हुआ था। उन्होंने अपनी स्कूली शिक्षा मेयो कॉलेज से अजमेर में पूरी की। सिंह ने 25 नवंबर 1978 को अलका सिंह से शादी की। उनके एक बेटा और एक बेटी है।<ref>{{Cite web|url=https://web.archive.org/web/20071107073404/http://164.100.24.208/ls/lsmember/biodata.asp?mpsno=30|title=Current Lok Sabha Members Biographical Sketch|date=2007-11-07|website=web.archive.org|access-date=2020-07-27}}</ref>