आल्हा और ऊदल, चन्देल राजा परमल के सेनापति दसराज के पुत्र थे। वे बनाफर वंश के थे, जो कि चन्द्रवंशी क्षत्रिय वंश है। मध्य-काल में आल्हा-ऊदल की गाथा राजपूतक्षत्रिय शौर्य का प्रतीक दर्शाती है। <ref>{{cite book |url=https://books.google.co.in/books?id=ZOPUZo4fNLAC&pg=PA19&dq=banafar+rajput&hl=en&sa=X&ved=2ahUKEwiCic-c9pfsAhWKzTgGHdKSDTUQ6AEwAXoECAEQAg#v=onepage&q=banafar%20rajput&f=false |title=Aalha khand |first=Asha |last=Gupta |authorlink=Asha Gupta |publisher=Vani Prakashan |year=1999 |page=19 |access-date=3 अक्टूबर 2020 |archive-url=https://web.archive.org/web/20200603035945/https://books.google.com/books?id=MMFdosx0PokC |archive-date=3 अक्टूबर 2020 |url-status=live }} </ref>
आल्हा-उदल के माता-पिता को लेकर गाथा में कोई विकल्प नहीं मिलता। दोनों दसराज (जसराज) और दिवला (देवल दे) के पुत्र हैं। कन्नौजी पाठ के अनुसार आल्हा का जन्म दशपुरवा (दशहर पुर, महोबा की सीमा पर एक छोटा- सा गाँव) में हुआ था। आल्हा की जन्म तिथि जेठी दशहरा बताई जाती है। आल्हा से ऊदल लगभग बारह वर्ष छोटा था। पिता की हत्या के बाद उसका जन्म हुआ था। <ref>{{cite book |url=https://books.google.co.in/books?id=LHJZDwAAQBAJ&pg=PT23&dq=banaphar+rajput&hl=en&sa=X&ved=2ahUKEwi2qs6L2aHsAhUMzzgGHYXgBiYQ6AEwAHoECAMQAg#v=onepage&q=banaphar%20rajput&f=false|title=Alha Udal ki Veergatha |first=Acharya Mayaram|last=Patang|authorlink=Acharya Mayaram Patang|publisher=Prabhat Prakashan |year=2018|isbn=9789387980006}}</ref> ग्रियर्सन के अनुसार बनाफरो की पत्नियाँ मूलतः अच्छे परिवारों की थीं। बाद में उन्हें अहीर कहा गया। कदाचित् माहिल ने बैर भाव से यह अफवाह फैला दी हो। महोबा में, विवाह-सम्बन्धों के सन्दर्भ में बनाफर "ओछी जात के राजपूत" कहे गए हैं।।<ref>{{Cite book|url=https://books.google.com/books?id=m3DjCgAAQBAJ&pg=PA203&redir_esc=y#v=onepage&q&f=false|title=The Last Hindu Emperor: Prithviraj Cauhan and the Indian Past, 1200–2000|last=Talbot|first=Cynthia|date=2016|publisher=Cambridge University Press|year=|isbn=9781107118560|location=|pages=203|language=en|access-date=5 जून 2020|archive-url=https://web.archive.org/web/20191229175050/https://books.google.com/books?id=m3DjCgAAQBAJ#v=onepage&q&f=false|archive-date=29 दिसंबर 2019|url-status=live}}</ref>
पं० ललिता प्रसाद मिश्र ने अपने ग्रन्थ '''आल्हखण्ड''' की भूमिका में आल्हा को [[युधिष्ठिर]] और ऊदल को [[भीम]] का साक्षात [[अवतार]] बताते हुए लिखा है -
