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[[1839]] में [[स्कॉटलैंड]] के एक [[लुहार]] [[किर्कपैट्रिक मैकमिलन]] द्वारा आधुनिक सायकिल का आविष्कार होने से पूर्व यह अस्तित्व में तो थी पर इस पर बैठकर जमीन को पांव से पीछे की ओर धकेलकर आगे की तरफ़ बढ़ा जाता था। मैकमिलन ने इसमें पहिये को पैरों से चला सकने योग्य व्यवस्था की।
 
ऐसा माना जाता है कि [[1817]] में [[जर्मनी]] के [[बैरन फ़ॉन ड्रेविस]] ने साइकिल की रूपरेखा तैयार की। यह लकड़ी की बनी सायकिल थी तथा इसका नाम ''ड्रेसियेन'' रखा गया था। उस समय इस सायकिल की गति 15 किलो मीटर प्रति घंटा थी। <ref>[http://www.cycle-info.bpaj.or.jp/english/learn/chistory.html Bicycle History]</ref> इसका अल्प प्रयोग [[1830]] से [[1842]] के बीच हुआ था।
 
इसके बाद मैकमिलन ने बिना पैरों से घसीटे चलाये जा सकने वाले यंत्र की खोज की जिसे उन्होंने ''वेलोसिपीड'' का नाम दिया था। पर अब ऐसा माना जाने लगा है कि इससे बहुत पूर्व [[1763]] में ही [[फ्रांस]] के [[पियरे लैलमेंट]] ने इसकी खोज की थी।